À partir de notre version 2027.01, actuellement disponible en version de développement, Dragonframe intègre une prise en charge expérimentale de certains bras cobots des sociétés suivantes :
- Robots universels
- DUCO
- Dobot
- Fairino
Remarque : le Dragonframe n'est pas conçu pour la capture vidéo à haute vitesse, et notre interface avec les robots n'est pas destinée à cet usage.
Pour utiliser l'un de ces bras robotisés avec Dragonframe :
- Créez une nouvelle scène dans Dragonframe.
- Dans l'espace de travail Arc, repérez le menu hamburger et choisissez “ Importer -> Configuration des axes Arc… ”, puis naviguez jusqu'à
[Dossier d'installation Dragonframe]/Ressources/Arc Motion Controlet sélectionnezbras_robot.arcx. - Dans Scène | Connexions, supprimez toutes les connexions existantes. (Vous pouvez les rajouter, mais le robot doit être un ArcMoco #1.)
- Ajoutez une connexion, choisissez le type de robot dans la liste déroulante et saisissez l'adresse IP du contrôleur de votre robot.
Dans Dragonframe, vous verrez des axes représentant les angles des articulations. Après la connexion au robot, les angles des articulations devraient afficher les mêmes valeurs que dans le logiciel du robot.
Pour contrôler le robot dans l'espace cartésien, appuyez sur le bouton “ <-V-> ” pour basculer Dragonframe en mode “ Virtuels ”.
Veuillez commencer lentement.
Configuration générale
Si votre caméra est placée sous le robot, vous devrez régler la valeur RX de la position de l'outil à 180 degrés (dans le logiciel du robot).
Pour définir le décalage de la position de l'outil, utilisez les valeurs de décalage nodal de la configuration virtuelle de Dragonframe, en tenant compte des mises en garde suivantes :
- Le ‘ décalage Y nodal ’ de Dragonframe correspond à ‘ Z ’ sur le bras robotique.
- Le ‘ décalage nodal Z ’ de Dragonframe correspond à ‘ -Y ’ sur le bras robotique (notez le signe négatif).
Configuration des robots universels
Voici des instructions supplémentaires pour configurer un cobot UR :
- Copie
[Dossier d'installation de DF]/Ressources/Arc Motion Control/URScript/dmc_control.scriptau dossier du programme sur la machine UR. - Dans le logiciel UR, accédez à Paramètres : Sécurité : Services et assurez-vous que Échange de données en temps réel et Interface client principale sont activés.
- Dans le logiciel UR, créez un nouveau programme, ajoutez un script, choisissez un fichier et sélectionnez dmc_control.script.