현재 개발 빌드로 제공되는 2027.01 릴리스부터 Dragonframe는 다음 회사들의 일부 협동 로봇 팔에 대한 실험적인 내장 지원 기능을 제공합니다.
- 유니버설 로봇
- 듀코
- 도보트
- 파이리노
참고: Dragonframe는 고속 비디오 촬영용으로 설계되지 않았으며, 당사의 로봇 인터페이스 또한 그러한 목적을 위해 개발된 것이 아닙니다.
Dragonframe와 함께 이러한 로봇 팔 중 하나를 사용하려면 다음과 같이 하십시오.
- Dragonframe에서 새 장면을 생성합니다.
- Arc 작업 공간에서 햄버거 메뉴를 찾아 "가져오기 -> Arc 축 설정…"을 선택한 다음 다음으로 이동합니다.
[Dragonframe 설치 폴더]/Resources/Arc Motion Control그리고 선택하세요로봇 팔.arcx. - 장면 | 연결에서 기존 연결을 모두 제거하십시오. (다시 추가할 수 있지만 로봇은 ArcMoco #1이어야 합니다.)
- 연결을 추가하고 드롭다운 상자에서 로봇 유형을 선택한 다음 로봇 컨트롤러의 IP 주소를 입력하십시오.
Dragonframe에서는 관절 각도를 나타내는 축을 볼 수 있습니다. 로봇에 연결한 후에는 관절 각도가 로봇 소프트웨어에 표시되는 값과 동일하게 나타나야 합니다.
직교 좌표 공간에서 로봇을 제어하려면 "<-V->" 버튼을 눌러 Dragonframe를 "가상 모드"로 전환하십시오.
천천히 시작하세요.
일반 설정
카메라가 로봇 하단에 장착된 경우, 로봇 소프트웨어에서 툴 위치의 RX 값을 180도로 설정해야 합니다.
공구 위치의 오프셋을 설정하려면 Dragonframe의 가상 구성에 있는 노드 오프셋 값을 사용하십시오. 단, 다음 사항에 유의해야 합니다.
- Dragonframe의 '노드 Y 오프셋'은 로봇 팔의 'Z'에 해당합니다.
- Dragonframe의 '노드 Z 오프셋'은 로봇 팔의 '-Y'에 해당합니다(음수 부호에 유의하십시오).
유니버설 로봇 설치
UR 협동 로봇 설치를 위한 추가 지침은 다음과 같습니다.
- 복사
[DF 설치 폴더]/Resources/Arc Motion Control/URScript/dmc_control.scriptUR 컴퓨터의 프로그램 폴더로 이동합니다. - UR 소프트웨어에서 설정 > 보안 > 서비스로 이동하여 다음 사항을 확인하십시오. 실시간 데이터 교환 그리고 기본 클라이언트 인터페이스 활성화되어 있습니다.
- UR 소프트웨어에서 새 프로그램을 생성하고, 스크립트를 추가하고, 파일을 선택한 다음 dmc_control.script를 선택합니다.