A partir de nuestra versión 2027.01, que actualmente está disponible como una versión de desarrollo, Dragonframe cuenta con soporte experimental integrado para algunos brazos de cobots de estas empresas:
- Robots Universal
- DUCO
- Dobot
- Fairino
Nota: El Dragonframe no está diseñado para la captura de vídeo de alta velocidad, y nuestra interfaz con los robots no está orientada a ese fin.
Para utilizar uno de estos brazos robóticos con Dragonframe:
- Crea una nueva escena en Dragonframe.
- En el espacio de trabajo de Arc, localice el menú de hamburguesa y elija “Importar -> Configuración de ejes de Arc…”, luego navegue hasta
[Carpeta de instalación de Dragonframe]/Recursos/Control de movimiento Arcy seleccionebrazo_robótico.arcox. - En Escena | Conexiones, elimine las conexiones existentes. (Puede volver a agregarlas, pero el robot debe ser ArcMoco #1).
- Agregue una conexión, seleccione el tipo de robot en el menú desplegable e ingrese la dirección IP del controlador de su robot.
En Dragonframe verá ejes que representan los ángulos de las articulaciones. Tras conectarse al robot, los ángulos de las articulaciones deberían mostrar los mismos valores que en el software del robot.
Para controlar el robot en el espacio cartesiano, pulse el botón “<-V->” para cambiar Dragonframe al modo “Virtuals”.
Por favor, comience despacio.
Configuración general
Si la cámara está instalada debajo del robot, deberá configurar el valor RX de la posición de la herramienta a 180 grados (en el software del robot).
Para establecer el desplazamiento de la posición de la herramienta, utilice los valores de desplazamiento nodal de la configuración virtual de Dragonframe, con las siguientes advertencias:
- El 'Desplazamiento Y nodal' del Dragonframe corresponde a la 'Z' en el brazo robótico.
- El 'Desplazamiento Z nodal' del Dragonframe corresponde a '-Y' en el brazo robótico (nótese el signo negativo).
Configuración de Universal Robots
Aquí encontrará instrucciones adicionales para configurar un UR Cobot:
- Copiar
[Carpeta de instalación de DF]/Recursos/Arc Motion Control/URScript/dmc_control.scripta la carpeta del programa en la máquina UR. - En el software UR, vaya a Configuración : Seguridad : Servicios y asegúrese de que Intercambio de datos en tiempo real y Interfaz de cliente principal están habilitados.
- En el software UR, cree un nuevo programa, agregue un script, elija un archivo y seleccione dmc_control.script.