Unterstützt Dragonframe Roboterarme zur Bewegungssteuerung?

Ab der Version 2027.01, die aktuell als Entwicklungsversion verfügbar ist, bietet Dragonframe experimentelle, integrierte Unterstützung für einige Cobot-Arme der folgenden Hersteller:

• Universal Robots
• DUCO
• Dobot
• Fairino

Hinweis: Dragonframe ist nicht für Hochgeschwindigkeits-Videoaufnahmen ausgelegt, und unsere Schnittstelle zu den Robotern ist nicht darauf ausgerichtet.

Um einen dieser Roboterarme mit Dragonframe zu verwenden:

• Erstellen Sie eine neue Szene in Dragonframe.
• Suchen Sie im Arc-Arbeitsbereich das Hamburger-Menü und wählen Sie “Importieren -> Arc-Achsen-Setup…”, dann navigieren Sie zu [Dragonframe-Installationsordner]/Ressourcen/Arc Motion Control und auswählen robot_arm.arcx.
• Unter Szene | Verbindungen entfernen Sie alle vorhandenen Verbindungen. (Sie können sie später wieder hinzufügen, aber der Roboter muss ein ArcMoco #1 sein.)
• Fügen Sie eine Verbindung hinzu, wählen Sie den Robotertyp aus dem Dropdown-Menü aus und geben Sie die IP-Adresse des Controllers Ihres Roboters ein.

In Dragonframe sehen Sie Achsen, die die Gelenkwinkel darstellen. Nach der Verbindung mit dem Roboter sollten die Gelenkwinkel dieselben Werte anzeigen wie in der Robotersoftware.

Um den Roboter im kartesischen Raum zu steuern, drücken Sie die Taste “<-V->”, um Dragonframe in den Modus “Virtuals” zu schalten.

Bitte fangen Sie langsam an.

Allgemeine Einrichtung

Wenn Ihre Kamera unten angebracht ist, müssen Sie den RX-Wert der Werkzeugposition (in der Robotersoftware) auf 180 Grad einstellen.

Um den Versatz der Werkzeugposition festzulegen, verwenden Sie die Knotenversatzwerte der virtuellen Konfiguration von Dragonframe, wobei folgende Einschränkungen zu beachten sind:

• Der ‘Nodal Y Offset’ von Dragonframe entspricht dem ‘Z’ am Roboterarm.
• Der ‘Nodal Z Offset’ von Dragonframe entspricht ‘-Y’ am Roboterarm (beachten Sie das negative Vorzeichen).

Universal Robots Setup

Hier finden Sie weitere Anweisungen zur Einrichtung eines UR Cobot:

• Kopie [DF-Installationsordner]/Ressourcen/Arc Motion Control/URScript/dmc_control.script zum Programmordner auf dem UR-Rechner.
• Gehen Sie in der UR-Software zu Einstellungen → Sicherheit → Dienste und stellen Sie sicher, dass Echtzeit-Datenaustausch und Primäre Client-Schnittstelle sind aktiviert.
• In der UR-Software erstellen Sie ein neues Programm, fügen ein Skript hinzu, wählen die Datei aus und wählen die Datei dmc_control.script aus.

[Dragonframe 2027.01 Entwicklerversion]