A partire dalla versione 2027.01, attualmente disponibile come build di sviluppo, Dragonframe include il supporto sperimentale per alcuni bracci robotici collaborativi di queste aziende:
- Robot universali
- DUCO
- Dobot
- Fare in
Nota: il modello Dragonframe non è progettato per l'acquisizione video ad alta velocità e la nostra interfaccia con i robot non è pensata per questo scopo.
Per utilizzare uno di questi bracci robotici con Dragonframe:
- Crea una nuova scena in Dragonframe.
- Nell'area di lavoro Arc, individua il menu a tre linee orizzontali e scegli "Importa -> Configurazione assi Arc...", quindi naviga verso
[Cartella di installazione Dragonframe]/Risorse/Arc Motion Controle selezionarebraccio_robot.arco. - In Scena | Connessioni, rimuovere tutte le connessioni esistenti. (È possibile aggiungerle nuovamente, ma il robot deve essere ArcMoco #1.)
- Aggiungi una connessione, scegli il tipo di robot dal menu a tendina e inserisci l'indirizzo IP del controller del tuo robot.
Nel file Dragonframe vedrai degli assi che rappresentano gli angoli delle articolazioni. Dopo aver effettuato il collegamento al robot, gli angoli delle articolazioni dovrebbero mostrare gli stessi valori che vengono visualizzati nel software del robot.
Per controllare il robot nello spazio cartesiano, premere il pulsante “<-V->” per passare da Dragonframe alla modalità “Virtuale”.
Per favore, iniziate lentamente.
Configurazione generale
Se la telecamera è montata sotto il robot, sarà necessario impostare il valore RX della posizione dell'utensile a 180 gradi (nel software del robot).
Per impostare l'offset della posizione dell'utensile, utilizzare i valori di offset nodale della configurazione virtuale di Dragonframe, tenendo conto delle seguenti avvertenze:
- L'offset Y nodale del Dragonframe corrisponde all'asse Z sul braccio robotico.
- Il valore di 'Nodal Z Offset' del Dragonframe corrisponde a '-Y' sul braccio robotico (si noti il segno negativo).
Configurazione universale dei robot
Ecco ulteriori istruzioni per la configurazione di un UR Cobot:
- Copia
[Cartella di installazione di DF]/Risorse/Arc Motion Control/URScript/dmc_control.scriptalla cartella del programma sul computer UR. - Nel software UR, vai a Impostazioni : Sicurezza : Servizi e assicurati che Scambio di dati in tempo reale e Interfaccia principale del client sono abilitati.
- Nel software UR, crea un nuovo programma, aggiungi uno script, scegli il file e seleziona dmc_control.script