現在開発ビルドとして提供されている2027.01リリース以降、Dragonframeには以下の企業の一部の協働ロボットアームに対する実験的な組み込みサポートが搭載されています。
- ユニバーサルロボット
- デュコ
- ドボット
- フェアリーノ
注：Dragonframeは高速ビデオ撮影向けに設計されておらず、ロボットとのインターフェースもその目的には対応していません。.
Dragonframeでこれらのロボットアームのいずれかを使用するには：
- Dragonframeで新しいシーンを作成します。.
- Arcワークスペースで、ハンバーガーメニューを見つけて「インポート -> Arc軸設定…」を選択し、次に
[Dragonframe インストールフォルダ]/Resources/Arc Motion Controlそして選択するロボットアーム.arcx. - 「シーン」｜「接続」で、既存の接続をすべて削除してください。（後で再度追加することもできますが、ロボットはArcMoco #1である必要があります。）
- 接続を追加し、ドロップダウンボックスからロボットの種類を選択し、ロボットのコントローラーのIPアドレスを入力してください。.
Dragonframeでは、関節角度を表す軸が表示されます。ロボットに接続すると、関節角度はロボットのソフトウェアに表示される値と同じ値を示すはずです。.
ロボットを直交座標空間で制御するには、「<-V->」ボタンを押してDragonframeを「仮想」モードに切り替えます。.
ゆっくり始めてください。.
一般的な設定
カメラがアンダースリング式の場合は、ロボットのソフトウェアでツール位置のRX値を180度に設定する必要があります。.
ツール位置のオフセットを設定するには、Dragonframeの仮想構成のノードオフセット値を使用しますが、以下の点に注意してください。
- Dragonframeの「ノードYオフセット」は、ロボットアームの「Z」に対応します。
- Dragonframeの「ノードZオフセット」は、ロボットアームの「-Y」に相当します（マイナス符号に注意してください）。
ユニバーサルロボットのセットアップ
UR協働ロボットのセットアップに関する追加手順は以下のとおりです。
- コピー
[DFインストールフォルダ]/Resources/Arc Motion Control/URScript/dmc_control.scriptURマシンのプログラムフォルダに移動してください。. - URソフトウェアで、[設定]: [セキュリティ]: [サービス] に移動し、 リアルタイムデータ交換 と 主要クライアントインターフェース 有効になっています。.
- URソフトウェアで、新しいプログラムを作成し、スクリプトを追加し、ファイルを選択して、dmc_control.scriptを選択します。