从我们目前提供的开发版本 2027.01 开始，Dragonframe 内置了对以下公司部分协作机器人手臂的实验性支持：
- 优傲机器人
- DUCO
- 多博特
- 费里诺
注意：Dragonframe 并非设计用于高速视频采集，我们与机器人的接口也不是针对高速视频采集而设计的。.
要将这些机械臂之一与 Dragonframe 配合使用：
- 在 Dragonframe 中创建一个新场景。.
- 在 Arc 工作区中，找到汉堡菜单，选择“导入 -> Arc 轴设置…”，然后导航至
[Dragonframe 安装文件夹]/资源/弧形运动控制并选择机器人手臂.arcx. - 在“场景 | 连接”中，移除所有现有连接。（您可以重新添加它们，但机器人必须是 ArcMoco #1。）
- 添加连接，从下拉框中选择机器人类型，然后输入机器人控制器的 IP 地址。.
在 Dragonframe 中，您会看到代表关节角度的坐标轴。连接到机器人后，关节角度应显示与机器人软件中相同的值。.
要控制笛卡尔空间中的机器人，请按“<-V->”按钮将 Dragonframe 切换到“虚拟”模式。.
请慢慢来。.
常规设置
如果您的相机是下挂式的，您需要将工具位置的 RX 值设置为 180 度（在机器人的软件中）。.
要设置刀具位置的偏移量，请使用 Dragonframe 的虚拟配置中的节点偏移值，但需注意以下事项：
- Dragonframe 的‘节点 Y 轴偏移’对应于机械臂上的‘Z’轴
- Dragonframe 的‘节点 Z 偏移’对应于机械臂上的‘-Y’（注意负号）。
优傲机器人设置
以下是设置 UR 协作机器人的更多说明：
- 复制
[DF 安装文件夹]/Resources/Arc Motion Control/URScript/dmc_control.script到 UR 机器上的程序文件夹。. - 在UR软件中，转到“设置”>“安全”>“服务”，并确保 实时数据交换 和 主客户端界面 已启用。.
- 在 UR 软件中，创建新程序，添加脚本，选择文件，然后选择 dmc_control.script 文件。